1、关于一线/四线/八线

 找一个空旷的地面，最好有直线，然后找几个锥筒。大概如下图所示：

然后，通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。

我们有两种方式可以校正：1、改程序    2、调整硬件

原则：1、能调整硬件的就调整硬件   2、不能调整硬件的，通过改程序确定。比如  x = sin（） +  cos（）;等等。

注意：这种标定策略貌似只能标定 roll 、 pitch 、 yaw。但是水平校正需要自己搞。 

2、64线激光雷达

内标定：

1）、首先是水平标定

       找一个篮球场，绘制如图所示的图形，然后使四个方框内的高度值在一个水平，单位cm。一般在100多cm左右。

        2）按照上面一线与四线标定的方式，标定倾斜与否。

当然，在这里只能更改程序，以适应我们规定的坐标系。